Pirmasis dviračių muziejus Šiauliuose buvo atidarytas 1980 m. , dviračių gamykloje "Vairas". 1985 m. ekspozicija persikėlė į kitą vietą, kurioje ji yra ir dabar, o 1990 m.  tapo žymiausio Šiaulių muziejaus "Aušra" padaliniu. 2004 m. ekspozicija buvo atnaujinta ir pavadinta "Dviratis ir Lietuva". Nors šis pavadinimas gali skambėti keistai, santykis tarp dviračių ir Lietuvos atskleidžiamas parodoje demonstruojant visų laikų populiariausius Lietuvoje naudotus dviračius. Viso čia – 348 eksponatai, iš kurių 79 dviračiai ir 3 velomobiliai.

Dviračių muziejaus lankytojai gali susipažinti su dviračių istorija nuo tų laikų, kai ši transporto priemonė tik buvo sugalvota. Čia eksponuojamas ir pirmasis Lietuvoje atsiradęs savadarbis dviratis, pagamintas iš medžio ir geležies. Daugiausiai dėmesio susilaukiantys eksponatai – tai originalus XIX amžiaus dviratis ir XX amžiaus pradžios dviratis, vadinamas „seneliu“. Dėmesio sulaukia ir šimtametis geležinis triratukas.

Įdomu tai, kad seniausieji dviračiai neturėjo padangų, įsivaizduokite, kaip „pasikratydavo“ juos mindavę vairuotojai! Būtent dėl šios priežasties dviračiai pirmiausia buvo praminti „kaulakračiais". Ekspozicijoje taip pat galima pamatyti ir  tokius eksponatus, kaip prieš 24 metų senumo čekoslovakiškas dviratis, skirtas žaisti velobolą, amerikietiškas kalnų dviratis, triratis suaugusiesiems, karinis dviratis, sportinis dviratis, turintis medinius ratlankius. Dar vienas originalus eksponatas – dviratis „Red Bull ", kuriuo lietuvių keliautojas Sigitas Kučas apvažiavo aplink pasaulį. Taip pat yra keletas juelyrų sukurtų dviračių modelių, kurie neabejotinai verti būti įtraukti į Gineso rekordų knygą.

Dviračių muziejuje gauti galima šiek tiek daugiau, ne vien tik įdomią ekskursiją. Laikas nuo laiko muziejaus personalas čia organizuoja švietėjiškas paskaitėles, ypač mėgstamas moksleivių. Lankytojams pasakojama apie žymiausius Lietuvos dviratininkus – keliautojus, apie jų gyvenimo būdą ir nuotykius, o be to – darbuotojai praveda dviračių remonto pamoką, mokančią, kaip susitaisyti savo dviratį, kokie būna dažniausi dviračių gedimai, bei kokios yra pagrindinės dviratininkams aktualios kelių eismo taisyklės.

Apsilankymas Šiaulių Dviračių muziejuje suteikia galimybę ne tik apžiūrėti  daugybę įdomių eksponatų, bet ir išmokti naudingų dalykų.